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【ESEC】dSPACE与ZMP发布实习教具，以倒立二轮机器人验证控制理论

DATE	2008/05/16

　　【日经BP社报道】

图1：该教具概观

图2：在ControlDesk的画面上更改控制参数，可实时反映在机器人的控制上

图3：去掉了e-nuvo WHEEL微控制器部分的扩展板，连接DS1104用信号线

图4：dSPACE的DS1104的外观

　　汽车用HILS（半实物仿真）开发商德国dSPACE与从事机器人教材制作的ZMP共同开发出了控制学实习教具“dSPACE ACE 1104/ZMP e-nuvo WHEEL组件”。主要用于大学控制学的实习和研究。在2008年5月14日开幕的“嵌入系统开发技术展（ESEC 2008）”dSPACE展区中参考展出。

　　该教具由dSPACE的快速成型板“DS1104 R&D控制板”、控制参数整定工具“ControlDesk”，以及ZMP的倒立二轮型机器人“e-nuvo WHEEL”组成。可通过DS1104上配备的PowerPC内核，驱动MATLAB/Simulink开发的控制器，控制倒立二轮机器人。从e-nuvo WHEEL上拆下了原来配备的微控制器（H8/Tiny），改由S1104控制，即成为全程式快速成型扩展板。从ControlDesk修改控制参数，可实时反映在控制对象——倒立二轮型机器人上。

　　ZMP一直面向大学和企业的研究，推出控制学及模型库开发的教具机器人“e-nuvo”系列，以及相关课程计划、教科书等。在该公司现有的课程中，学生在接触控制学之前，需要具备微控制器和C语言基础，此次推出的教具是为满足“研究控制学理论的组织，不接触C语言，只在模型层面驱动控制对象”的需求。

　　价格尚未确定，预定将面向教育机构设定学院版价格。目前，各部分的单价如下：DSPACE ACE 1104的学院版为98万日元，e-nuvo WHELL为13.4万日元（电机为单轴）。（记者：进藤智则）

■日文原文
【ESEC】倒立二輪ロボットで制御理論をすぐに試せる，dSPACE社とZMPが実習教材を発表

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